CANopen

CANopen是一种架构在控制局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。本篇文章将介绍CANopen总线的LSS服务。

CANopen是位于CAN总线之上的应用层协议。CAN报文由7个不同的位域组成，CANopen主要是规定了其中的仲裁域和数据域的使用情况。本篇文章将详细介绍CANopen报文。